La historia del Kendo es paralela al desarrollo de la historia del sable japonés. El Kendo nació como un método de entrenamiento para el combate con sable, luego fue evolucionando con el tiempo y junto con el desarrollo de las técnicas de combate aparecieron las modificaciones del sable. Por lo tanto, la historiadel Kendo es larga y rica.

La armadura japonesa medieval tenía una cierta influencia estética china y, en realidad, las primeras espadas fueron importadas del Continente Chino y de la península Coreana. Las primeras espadas japonesas no eran curvas como las conocemos hoy; las primeras, denominadas Kiriha-Tsukuri, eran rectas y planas, con dos filos, y se utilizaban para estocar y cortar.

Las primeras espadas curvas aparecieron alrededor del año 100 de la Era Cristiana, mediados de la época denominada Heigan de Japón ( 794-1185 ), tenían muy pocas curvatura, un solo filo y un largo de 75 a 80 cm. El Kendo en esta época era sólo un pequeño brote, por lo cual no han quedado registros respecto de sus técnicas y modo de entrenamiento.

La verdadera espada japonesa comenzó a ser usada en la época feudal, con la creación de la Clase Samurai. El diseño de la curvatura de la espada japonesa fue creado para que el guerrero montado a caballo pudiera cortar al enemigo de arriba hacia abajo. Al principio, el guerrero Samurai, cubierto con su pesada armadura y montado a caballo utilizaba el sable con la mano derecha y lo portaba al costado del cuerpo.

Las altamente desarrolladas técnicas del Kenjutsu, o esgrima japonesa, evolucionaron gradualmente en los campos de batalla durante la era de "Las Guerras Entre Estados" (1482-1558) (Sengoku Shidai). Durante el shogunato de Kamakura (1185-1333) los vasallos (Gokenin) tenían fuertes lazos con el Shogun por un intenso sentido de la lealtad y la obligación, los guerreros cultivaron una disciplina estoica, cualidades que promovieron la práctica seria y expandida de varias Artes Marciales.

Su verdadero nombre era Shinmen Musashi No Kami Fujiwara No Genshin, en rigor de verdad no se sabe con absoluta certeza su lugar de nacimiento, algunos historiadores dicen que nació en el pueblo llamado Miyamoto de la antigua provincia Mimasaka en 1584. "Musashi" es el nombre de un área del sudoeste de Tokio, y la denominación "No Kami" quiere decir persona noble del área, mientras "Fujiwara" es el nombre de una de las primeras familias nobles del Japón de hace más de mil años. Él dice de sí mismo: "soy un samurai de la provincia de Harima".

Hirada Shokan, su abuelo, era un servidor de Shinmen Iga No Kami Sudeshige, el señor del castillo de Takeyama. Se piensa que Hirada Shokan era un favorito de su señor que finalmente se casó con su hija.

El Zen -o Budismo Zen- ha alcanzado tal difusión en los últimos años, que es muy improbable que entre los lectores haya alguno que se encuentre por primera vez con esta palabra japonesa: Zen.

Esta sílaba, cortante como un filo, (la z se pronuncia como la zeta francesa en "zero" como la s francesa en "maison" o la alemana en "sheen", en castellano no tiene equivalencia fonética) que no puede reemplazarse, sin que se altere su sentido, por ninguna otra voz de nuestras lenguas occidentales, ha logrado ganar innumerables oídos en las más diversas esferas de las culturas de occidente y también entre nosotros.